无人机自主着陆纵向控制律设计

• 作者: 贾宏光 高九州
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 自主着陆 自适应内模控制 纵向飞行控制律 数字仿真 半物理测试
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 信息科学
• 页码范围: 1799-1806
• 页数: 8页
• 分类号: V249.1
• 字数: 2897字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20162407.1799

摘要

针对无人机的自主高精度定点着陆,应用自适应内模控制(AIMC)原理设计了自主着陆纵向飞行控制律.以轮式无人机为平台,将纵向非线性模型解耦并线性化.然后,以地速和下沉率为控制目标,应用AIMC理论设计了纵向飞行控制律.通过对AIMC滤波参数进行自调整改善了系统的动态特性,基于对模型的辨识增强了系统的鲁棒性.在顺逆风6 m/s的条件下对AIMC系统进行了数字仿真,结果显示其落点精度达到前后向30 m范围内.与传统内模控制(IMC)系统相比,提出的自适应内模控制(AIMC)系统在动态性能和落点精度等方面均有明显提高.最后,搭建了半物理测试平台,通过半物理仿真测试复现了系统数字仿真结果,验证了系统功能的完整性和协调性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾宏光	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	120	1499	18.0	33.0
2	高九州	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	8	49	4.0	7.0