四旋翼飞行器姿态控制方法和实现

• 作者: 俞立 叶孝璐 张丹 张文安 章志诚
• 来源期刊: 系统科学与数学
• 关键词: 四旋翼飞行器 毕卡四元数 卡尔曼滤波 姿态控制 DirectX 3D
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 页码范围: 1825-1836
• 页数: 12页
• 语种: 中文

摘要

研究了小型四旋翼飞行器惯导系统的姿态解算和控制问题.首先,文章采用三阶近似毕卡四元数算法来解决四旋翼飞行器的姿态解算问题,进而将该算法与卡尔曼滤波器相结合,避免了陀螺仪的积分累积误差,有效消除了四旋翼飞行器机体振动引起的传感器测量误差.其次,根据姿态解算得到的姿态角,设计了积分分离PID和串级PID控制器进行姿态控制.最后,将设计的姿态解算算法和姿态控制算法应用到四旋翼飞行器平台上,实现了四旋翼飞行器的姿态控制,验证了文章算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞立	浙江工业大学信息工程学院	253	3625	30.0	50.0
2	张文安	浙江工业大学信息工程学院	58	675	14.0	24.0
3	张丹	浙江工业大学信息工程学院	24	158	8.0	11.0
4	叶孝璐	浙江工业大学信息工程学院	3	24	3.0	3.0
5	章志诚	浙江工业大学信息工程学院	1	6	1.0	1.0