空间机器人抓捕目标后动力学参数辨识研究

• 作者: 王明明 罗建军 薛爽爽 马卫华
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 自由漂浮空间机器人 动力学参数辨识 持续激励 约束非线性优化
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 1411-1418
• 页数: 8页
• 分类号: V448.2
• 字数: 5411字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2016.12.002

摘要

针对自由漂浮空间机器人抓捕目标后的动力学参数辨识问题,提出一种参数辨识的持续激励轨迹设计方法.首先,基于动量守恒原理建立了自由漂浮空间机器人的动力学参数辨识模型;然后,采用有限傅里叶级数对空间机器人的机械臂关节运动轨迹进行参数化表示,并以参数辨识回归矩阵条件数最小化为指标,通过求解一个包含多约束的非线性优化问题得到傅里叶级数的待定系数;最后,采用基于QR分解的递推最小二乘估计方法实现对采样数据的序贯处理,并求解出待辨识参数.仿真结果表明,提出的激励轨迹设计方法可以显著提高空间机器人参数辨识的收敛速度和准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗建军	西北工业大学航天学院	139	927	17.0	23.0
3	王明明	西北工业大学航天学院	10	31	3.0	5.0
5	马卫华	西北工业大学航天学院	29	192	8.0	12.0
13	薛爽爽	西北工业大学航天学院	1	5	1.0	1.0