轮足两用复合式移动机器人轮腿设计及运动分析?

• 作者: 杨玉枝 陆恒 魏小彪 魏焕兵 魏田
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 轮腿复合式 运动模式 运动特性
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与分析
• 页码范围: 47-50
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2016.02.016

摘要

设计了一种结构紧凑、地形适应性强、运行可靠的机器人轮腿。该轮腿设计采用轮足复合运动模式、模块化设计理念，结构上采用同心轴输出机构，外轴高速旋转带动机器人车轮以获得机器人的高速移动，内轴低速大转矩输出以使机器人能够站立行走，可以根据不同的地形条件变换运动模式，实现机器人轮式、关节式以及轮足复合式三种运动形式，并简要分析了各种运动模式轮腿的工作状态及其适用场合，对轮腿转向存在的局限性需进一步研究改进。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏小彪		4	8	2.0	2.0
2	杨玉枝		2	4	1.0	2.0
3	魏焕兵		2	3	1.0	1.0
4	陆恒		1	3	1.0	1.0
5	魏田		1	3	1.0	1.0