移动式救援机器人的鲁棒控制问题研究

• 作者: 丛佩超 张欣
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动式救援机器人 动力学模型 逆动力学控制 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 863-869
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4175字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2016.0608

摘要

针对移动式救援机器人系统参数存在误差时的控制问题,基于雅克比矩阵概念与欧拉-拉格朗日方法,建立了移动式救援机器人系统的运动学模型与动力学模型;其次,设计了移动式救援机器人系统转铰空间内的逆动力学控制算法,并分析了系统的运动学与动力学模型存在误差时,对于逆动力学控制算法的影响;接着,为了克服这种影响,引入鲁棒控制思想,设计了新的鲁棒-逆动力学控制算法,利用李雅普诺夫函数证明了控制算法的稳定性.仿真结果表明:新设计的鲁棒-逆动力学控制算法有效地消除了系统不确定性的影响,具有很好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张欣	辽宁工程技术大学机械工程学院	4	5	2.0	2.0
2	丛佩超	辽宁工程技术大学机械工程学院	6	8	2.0	2.0