基于耦合度分析的6-SPS并联机构位置正解的计算机自动生成

• 作者: 刘安心 孟庆梅 左双双 杨廷力 杭鲁滨 沈惠平
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 6-SPS机构 位置正解 机构耦合度 自动生成 拓扑特征分析
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 机构学与机械动力学
• 页码范围: 37-42
• 页数: 6页
• 分类号: TH124
• 语种: 中文

摘要

阐述了基于耦合度分析的并联机构位置正解求解的原理,对6-SPS并联机构及其衍生机型进行拓扑结构分析,得到它们的耦合度k分别为0、1、2、3;给出了k=0的机构位置正解的解析计算公式,以及k≥1的机构位置正解求解的算法,即通过虚设k个SPS型支链,使之转化为k=0的虚拟并联机构,并基于杆长条件建立k个仅含一个变量的相容性方程,再采用k维搜索法求出实数解,从而实现了6-SPS并联机构位置正解求解过程的计算机自动生成;最后给出3个算例,予以验证.