5-3型6-SPS并联机构位置分析的正逆解析解

• 作者: 余同柱 杨廷力 段锁林 沈惠平 黄涛
• 来源期刊: 常州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度 并联机构 位置正解
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 机械工程及其自动化
• 页码范围: 72-76
• 页数: 5页
• 分类号: TH11
• 字数: 2876字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0411.2013.02.018

摘要

应用基于序单开链的机构结构理论,分析计算出5-3型6-SPS并联机构的耦合度为0,直接通过依次求解各个基本运动链的位置求出了机构位置正解的解析表达式,无需复杂的数学推导；又通过求解位置反解及算例,验证了位置正解的准确性.该方法计算简易、几何意义明确,得到的位置正、逆解析式有利于实时控制及工作空间、误差分析等的理论求解与分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学机器人研究所	131	923	16.0	25.0
2	黄涛	常州大学机器人研究所	6	87	4.0	6.0
3	杨廷力	常州大学机器人研究所	49	369	10.0	17.0
4	余同柱	常州大学机器人研究所	3	26	3.0	3.0
5	段锁林	常州大学机器人研究所	43	214	8.0	11.0