水下机器人操纵系统优化控制研究

• 作者: 冯金金 刘慧婷 张明
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 动力学模型 广义预测控制
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 299-303
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3611字
• 语种: 中文

摘要

水下机器人(ROV)在水中运动时会受到波浪、海流等干扰,造成系统稳定性差.因此需要一种高效的运动控制方法.常规运动控制方法存在动态响应差、自适应能力不足等缺点,难以有效抑制环境干扰,为提高系统的稳定性,提出了一种结合PID的广义预测优化算法.根据ROV动力学模型,优化广义预测控制算法,结合PID对上述算法进行平滑处理,并以水下机器人的艏向和纵向运动为例验证控制效果.仿真结果表明,控制算法响应速度快、震荡低,且具有良好的抗干扰能力,为系统稳定性优化提供了科学依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张明	江苏科技大学电子信息学院	38	289	9.0	16.0
2	刘慧婷	江苏科技大学电子信息学院	7	35	4.0	5.0
3	冯金金	江苏科技大学电子信息学院	6	27	3.0	5.0