模糊PID控制在轮式机器人直立系统中的应用

• 作者: 李贤喆 李轩恺 江兵 王强
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊控制 轮式机器人 直立控制 Simulink仿真 PID
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 智能、算法、系统工程
• 页码范围: 171-174
• 页数: 4页
• 分类号: TP39
• 字数: 2840字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2016.09.038

摘要

轮式直立机器人具有结构简单、可控性强、行进速度快、控制灵活、低成本等特点，广泛运用于需要按预定路径进行移动的机器人中。依据对轮式机器人建模得出直立状态下车轮加速度的控制算法，设计模糊PID自整定控制器的隶属度关系及模糊规则表，用Simulink仿真比较，表明模糊后的PID自整定算法明显优于常规的PID算法。将两种算法实际运用于机器人直立控制过程，测量直立状态下的z轴角加速度放大1000倍后的输出曲线，计算出经过模糊化后的方差缩小了73.4%，极差缩小了67.5%，综合性能提高了3倍。结果表明，模糊自整定后的直立控制效果明显优于常规PID。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	江兵	南京邮电大学自动化学院	18	127	6.0	11.0
2	王强	南京邮电大学自动化学院	42	204	8.0	12.0
3	李贤喆	南京邮电大学自动化学院	1	3	1.0	1.0
4	李轩恺	南京邮电大学自动化学院	2	3	1.0	1.0