基于 GPS 的足轮组合式野外探测机器人设计

• 作者: 李光亚 薛英娟
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 探测机器人 足轮组合 三角步态
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: ?自动化技术?
• 页码范围: 129-130,133
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1800字
• 语种: 中文

摘要

针对野外复杂环境，结合腿足式行走和轮式行走机器人的优点，设计了一套足轮组合式探测机器人的控制系统，实现了腿足模式和轮式模式的切换。通过分析“六足纲”昆虫各腿的协调关系，提出了六足机器人的三角步态行走法，并在此基础上对足轮组合运动模式进行了分析，建立了足轮组合式机器人的运动模型和控制理论。设计的机器人能够完成实时环境视频采集，在四轮模式下的前进、后退、左转、右转，六足模式下的前进、后退、左横行、右横行、左转、右转，以及机器人的跟踪定位等功能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李光亚	中北大学信息与通信工程学院	18	69	4.0	7.0
2	薛英娟	中北大学信息与通信工程学院	12	28	2.0	5.0