基于谐波轨迹和中枢模式发生器的工业机器人在线轨迹规划

• 作者: 方懿 胡洁
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 在线轨迹规划 谐波轨迹 中枢模式发生器 拾放任务 点位运动
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 页码范围: 1348-1354
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.09.003

摘要

针对工业机器人周期性点位重复作业的平滑轨迹和在线变更轨迹要求,提出了新的关节空间的在线运动轨迹规划方法.在传统谐波轨迹方法的基础上,通过引入生物体中用于产生节律活动的中枢模式发生器(CPG)模型,设计了适用于工业机器人点位往复运动的改进CPG网络.拾放任务作为点位作业的一个典型实例,被用于证实新方法的有效性.实验仿真结果表明,提出的新方法只需求解初始点与终止点的逆运动学,无需其他附加约束条件即可在笛卡尔空间产生平滑的轨迹并通过CPG参数的调整实现稳定的在线轨迹变更,有效缩短作业时间,有益于提高生产率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡洁	上海交通大学机械与动力工程学院	70	369	11.0	16.0
2	方懿	上海交通大学机械与动力工程学院	2	4	1.0	2.0