SS-IUKF算法及其在成像声纳组合导航中的应用

• 作者: 丁浩 刘海光 孙荣光 李伟刚 李厚全
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无迹卡尔曼滤波 组合导航 非线性滤波 水下航行器
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 154-156
• 页数: 3页
• 分类号: U675.7
• 字数: 1713字
• 语种: 中文

摘要

利用成像声纳对海底进行探测时需要高精度的导航信息。针对导航高维滤波问题，文中在球面单形sigma点变换的基础上，将其与迭代UKF相结合，提出了球面单形迭代无迹卡尔曼滤波（SS-IUKF）算法，并应用于捷联惯性导航系统（SINS）/多普勒流速剖面仪（ADCP）组合导航系统。仿真结果表明，SS-IUKF算法相比UKF、SR-UKF、EKF算法提高了滤波精度和计算速度，具有一定的工程应用价值。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁浩		15	36	3.0	5.0
2	刘海光		34	79	5.0	6.0
3	孙荣光		18	53	4.0	6.0
4	李厚全		15	33	3.0	5.0
6	李伟刚		26	76	6.0	7.0