轮式水下焊接机器人及其运动学分析

• 作者: 冯静 刘宏 薛龙 谭谊诚 邹勇 黄军芬 黄继强
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下焊接机器人 机械臂 运动学建模
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 页码范围: 1857-1860
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.12.008

摘要

针对深水环境中大型构件的自动化焊接问题,设计了一种全位置水下焊接机器人.该机器人采用磁轮式移动平台与4轴旋转机械臂相结合的机构形式,平台通过磁轮吸附在构件表面,以实现大范围的移动,4轴旋转机械臂的姿态变换可实现全位置焊接.为完成预定轨迹的焊接操作,对移动平台与旋转机械臂进行运动学建模,得到平台与各关节的运动学参数.利用机械系统动力学建模对上述运动学参数进行仿真和实验操作,验证了轨迹精度满足要求.