超声波检测机器人的控制系统设计

• 作者: 但远宏 徐鹏 李永龙 谭智 雷李
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 超声波无损检测 机器人 陀螺仪 加速度计 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 机械制造自动化
• 页码范围: 70-72
• 页数: 3页
• 分类号: TP27.453
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2016.11.070

摘要

超声波检测机器人是一种典型的爬壁机器人,吸附在壁面上携带超声探头,完成超声检测.针对超声波检测机器人人工操作和控制的问题,本文设计了一种控制系统.本系统在搭建了以STM32F103C8T6为控制核心的硬件平台,使用MPU6050集成式陀螺仪和加速度计作为传感芯片,利用A4982来进行电机驱动.本系统在算法上,设计了传感器滤波、位置计算和运动控制三个核心模块.在实际设备上进行控制实验验证了控制系统的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	但远宏	重庆理工大学重庆市机器人与智能制造技术重点实验室	9	9	2.0	2.0
2	谭智	重庆理工大学重庆市机器人与智能制造技术重点实验室	7	16	3.0	3.0
3	徐鹏	重庆理工大学重庆市机器人与智能制造技术重点实验室	22	117	6.0	10.0
4	李永龙	重庆理工大学重庆市机器人与智能制造技术重点实验室	1	2	1.0	1.0
5	雷李	重庆理工大学重庆市机器人与智能制造技术重点实验室	3	2	1.0	1.0