分层特征移动机器人行人跟踪

• 作者: 卢迎彬 徐涛 李秀智 王丽佳 贾松敏
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 行人跟踪 分层特征 自适应带宽核函数 Cam-Shift算法 SIFT特征
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 计算机技术
• 页码范围: 1677-1683
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6|TP394.1
• 字数: 5969字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2016.09.06

摘要

利用行人头肩或者颜色特征,实现行人外层初定位;在初定位区域上,应用改进的尺度不变特征变换(SIFT)特征匹配实现对目标的精确定位.根据SIFT特征确定目标尺寸,解决行人尺度变化问题;将SIFT特征模板库更新机制引入特征保留优先级,解决行人短暂遮挡和形变的问题.为解决传统Cam-Shift算法的椭圆核函数自适应问题,将SIFT特征尺度变化与Epanechnikov函数融合,构成自适应带宽核函数,克服背景对目标的干扰.外层粗定位结果限制了Harris算子的检测范围,提高了SIFT特征匹配的实时性.实验结果证明,所提出移动机器人行人跟踪算法可以在目标尺度变化、短暂遮挡以及形变情况下实现行人跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李秀智	北京工业大学电子信息与控制工程学院	34	227	8.0	13.0
2	贾松敏	北京工业大学电子信息与控制工程学院	43	289	10.0	14.0
3	卢迎彬		1	3	1.0	1.0
4	王丽佳		1	3	1.0	1.0
5	徐涛		2	9	2.0	2.0