基于MEMS IMU的室内导航系统设计

• 作者: 于梦琦 许江宁 闻泽阳
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 室内导航 惯性导航系统 卡尔曼滤波器 气压计 磁力计
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 75-79
• 页数: 5页
• 分类号: U666.1
• 字数: 4225字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9730.2016.12.018

摘要

为了实现低成本的室内导航,设计了基于惯性测量单元(IMU)的室内组合导航定位系统,惯性测量单元(IMU)安装在室内行人的肩部,在行人处于静止状态时以IMU输出速度误差与角速度误差为观测信息,并利用这些观测信息通过卡尔曼滤波器估计IMU解算误差.当行人处于行进状态时,通过气压计测量室内行人所处的海拔高度,并通过磁力计测量航向角,气压计所测得的数据对IMU输出高度进行修正,磁力计所测量的数据对IMU的航向角进行修正,在论文所构建的框架下来抑制IMU误差积累.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许江宁	海军工程大学导航工程系	152	1230	16.0	25.0
2	闻泽阳	海军工程大学导航工程系	1	6	1.0	1.0
3	于梦琦	海军工程大学导航工程系	1	6	1.0	1.0