新型送料机械手及其工作空间分析

• 作者: 张忠雷 张金柱 金振林
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 6-PSS并联机构 小臂 端拾器 工作空间
• 年，卷（期）: 2016,（13）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1743-1747
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 3021字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.13.009

摘要

设计了一种用于冲压生产线的新型送料机械手。该机械手由大臂、小臂和端拾器依次串联而成，其中大臂为六自由度6-PSS并联机构构型，小臂即延长臂为一个直线移动机构。绘制了机械手的工作空间，分析了该机械手主要几何参数对其工作空间大小的影响规律，根据两压机间送料的要求，选取了机械手的几何参数，并设计了该机械手的虚拟样机。该机械手具有横向移动速度快和工作空间大等特点，可用于冲压线上工件的输送或现代工业其他送料场合。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金振林		78	1205	20.0	28.0
2	张忠雷		1	6	1.0	1.0
3	张金柱		5	92	5.0	5.0