一种弧焊机器人轨迹跟踪控制方法的研究

• 作者: 于子然 冯振民 张淑珍
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊神经网络 高斯基函数 弧焊机器人 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 页码范围: 159-163
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2859字
• 语种: 中文

摘要

针对弧焊机器人动态特性中的非线性和不确定因素，对机器人的轨迹跟踪控制问题进行了研究。为提高跟踪精度和控制性能，提出一种基于高斯基模糊神经网络的轨迹跟踪控制方法。该方法以高斯基作为隶属函数，结合神经网络和模糊算法，设计了高斯基模糊神经网络控制器。采用非线性规划中的最速下降法对模糊神经网络进行自学习，能够在线调节隶属度函数的中心以及关节耦合权值，使得控制器具有更好的自学习与自适应能力。数值仿真结果表明该控制方法能高效地控制机器人的轨迹跟踪。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张淑珍	兰州理工大学机电工程学院	44	191	8.0	12.0
2	冯振民	兰州理工大学机电工程学院	1	4	1.0	1.0
3	于子然	兰州理工大学机电工程学院	1	4	1.0	1.0