无人机快速着陆控制律设计及仿真验证

• 作者: 李春涛 许陈元
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 陡下滑角 快速着陆 鲁棒伺服 比例-积分-微分
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 航空航天领域仿真
• 页码范围: 141-146
• 页数: 6页
• 分类号: V271.4
• 字数: 4073字
• 语种: 中文

摘要

在无人机着陆优化控制的研究中,由于在快速着陆过程中无人机速度与下沉率不断上升的问题,故控制律需要对轨迹进行精确跟踪并在着陆过程末端增加俯仰角,减小下沉率.在控制律设计过程中,提出了鲁棒伺服LQR (RSLQR)和比例-积分-微分(PID)控制方法.首先根据快速着陆轨迹线,设计了以C*为控制变量的鲁棒伺服控制律,然后在C*控制律的基础上,利用PID方法设计了无人机高度及高度变化率控制律,并在非线性环境下进行了仿真.仿真结果表明,上述着陆控制律可以引导无人机沿所设计的轨迹线着陆,并在着陆末端可以减小下沉率,增大俯仰角,鲁棒性强,控制精度高.仿真结果为无人机快速着陆的研究提供科学依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李春涛	南京航空航天大学自动化学院	48	249	9.0	14.0
2	许陈元	南京航空航天大学自动化学院	2	6	2.0	2.0