基于嵌入式监控的双差速驱动果蔬采摘机器人设计

• 作者: 杨小庆
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 双差速驱动 嵌入式系统 图像采集 路径规划 闭环控制 采摘机器人
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 117-120
• 页数: 4页
• 分类号: S225|TP242
• 字数: 2041字
• 语种: 中文

摘要

为了提高采摘机器人的转弯性能和自动寻迹能力，利用双差速驱动系统建立了速度协同约束的非线性运动模型，并进行了线性优化，提出了一种基于嵌入式监控图像采集反馈信息的闭环控制模型，提高了采摘机器人移动和转弯寻迹的灵活性。针对采摘机器人双差速的路径寻迹问题，建立了机器人输入、输出的非线性运动模型，并分析了冗余运动约束和系统运动约束条件，通过控制姿态偏差和距离偏差，结合嵌入式监控系统的反馈信息，实现机器人移动和寻迹的反馈调节。对采摘机器人的采摘性能进行了测试，测试项目主要包括寻迹能力和路径规划的耗时。通过测试发现，机器人可以实现较高精度的路径寻迹功能，路径规划耗时短，系统稳定性好。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨小庆		18	5	1.0	2.0