苹果采摘六自由度机械手设计 —基于迭代学习和智能轨迹规划

• 作者: 张学明 汪小志 陈川雄
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 迭代学习 轨迹规划 六自由度 神经网络 PID调节 机械手 苹果
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 智能化农业装备技术专栏
• 页码范围: 65-69
• 页数: 5页
• 分类号: S225.93|TP241
• 字数: 2013字
• 语种: 中文

摘要

为了提高苹果的采摘效率、降低采摘过程的漏采率和破碎率,设计了一种新的六自由度的采摘机械手. 该机械手可以完成夹紧、旋转、俯仰、摇摆及回转动作,通过神经网络迭代学习算法,可以有效地控制机械手的运动轨迹,提高采摘过程的自动化程度. 为了验证六自由度机械手对苹果采摘的有效性和可靠性,对机械手进行了苹果采摘测试,并使用脉冲神经网络 PID 调节的方式调节轨迹控制误差. 通过测试发现:该机械手的误差较小,可以有效地完成采摘作业,且漏采率和破碎率都很低,是一种高效的苹果采摘机械手,可以在其他果蔬采摘作业中进行设计和推广.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈川雄	宜宾职业技术学院现代制造工程系	10	45	3.0	6.0
2	汪小志		14	58	5.0	6.0