基于聚类算法对象提取的快速定位采摘机器人设计

• 作者: 张宾 张微微 汪小志 王政 白向伟
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 视频对象 聚类算法 定位速度 机器视觉
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 智能化农业装备技术专栏
• 页码范围: 45-49
• 页数: 5页
• 分类号: S225.93|TP242
• 字数: 2228字
• 语种: 中文

摘要

为了提高采摘机器人的定位速度,对机器人的机器视觉系统进行了改进,设计了一种基于聚类算法和视频对象提取技术的快速定位机器人. 该机器人视频对象图像提取过程中,在完成图像进行滤波后,引入了 Lab彩色空间聚类算法,有效地降低了图像的色彩数和噪声,实现了图像对象的量化处理,大大提高了果实定位和采摘的效率. 为了验证设计的快速定位采摘机器人的可靠性,对机器人的采摘性能进行了测试,测试项目主要包括图像处理和果实定位. 通过测试发现:快速定位机器人可以有效地实现图像聚类中心的提取,并对聚类中心进行编码,每次定位用时少、定位速度高且果实采摘的准确性累计概率较高,符合高精度、高效率果实采摘机器人的设计需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宾		8	26	3.0	5.0
2	白向伟		19	15	3.0	3.0
3	张微微		11	31	4.0	5.0
4	汪小志		14	58	5.0	6.0
5	王政		6	21	3.0	4.0