基于迭代学习PID算法的苹果采摘机器人设计

• 作者: 张寒 李徐勇 王晓文 陈明霞
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 苹果采摘机器人 路径规划 迭代学习 PID算法
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 83-86,129
• 页数: 5页
• 分类号: S225.92|TP391.41
• 字数: 2723字
• 语种: 中文

摘要

为了提高采摘机器人机械手控制系统的精准性和采摘机器人的移动效率,设计出基于迭代学习PID算法的苹果采摘机器人.借助MatLab软件平台进行模型搭建及控制系统仿真测试,实验室条件下进行硬件结构设计,并完成采摘过程测试、路径规划避障测试和采摘果实破损率统计分析.实验验证表明:基于迭代学习PID算法设计的采摘机器人可准确锁定采摘目标,迅速实施稳定的采摘动作,以最佳采摘角度最大程度地保证采摘果实完整性.基于迭代学习PID算法设计的苹果采摘机器人有效提高了采摘的精度和效率,使苹果整体完好率达到98.3％以上,最大限度保证了采摘苹果的质量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈明霞	桂林理工大学机械与控制工程学院	13	7	2.0	2.0
2	张寒	桂林理工大学机械与控制工程学院	7	6	1.0	2.0
3	李徐勇	桂林理工大学机械与控制工程学院	2	2	1.0	1.0
4	王晓文	桂林理工大学机械与控制工程学院	2	2	1.0	1.0