基于STM32的机器人自主移动控制系统设计

• 作者: 沈友建 肖建东 陈煊之 黄孝鹏
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自主移动 运动学模型 STM32控制系统 SLAM
• 年，卷（期）: 2016,（18）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 58-61
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3795字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19358/j.issn.1674-7720.2016.18.017

摘要

针对类车机器人自主移动的问题,首先在非完整约束系统下建立类车机器人低速移动过程的运动学模型和动力学模型,选用适合基础性类车移动机器人研究的自行车模型进行状态分析;在混合式体系结构下用STM32作为机器人自主移动控制系统的核心,给出控制系统框图,完成硬件设计;同时完成环境定位与建图,构建动态贝叶斯网络,最终综合实现类车机器人自主移动的功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈煊之	山东科技大学电气与自动化工程学院	14	25	3.0	4.0
2	黄孝鹏	山东科技大学电气与自动化工程学院	5	12	2.0	3.0
3	肖建东	山东科技大学电气与自动化工程学院	4	10	1.0	3.0
4	沈友建	山东科技大学电气与自动化工程学院	4	10	1.0	3.0