基于粗糙集与遗传算法的采摘机器人路径规划

• 作者: 汪小志 蔡炯
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 路径规划 遗传算法 自主导航 粗糙集 决策表
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 189-193
• 页数: 5页
• 分类号: S225.91|TP242
• 字数: 1890字
• 语种: 中文

摘要

为了提高采集机器人路径规划速度和自主导航的智能化水平,提出了一种基于粗糙集和遗传算法的路径规划方法,从而有效地提高了路径规划的速度和精度. 采摘机器人根据实际果实采摘环境,利用图像分割技术,对果实目标进行识别,在二维栅格地图环境下,制定出决策表,并使用粗糙集对决策表进行约简,得到最小决策表,将其作为遗传算法初试种群,进行遗传交叉和复制操作,优化路径规划算法. 为了验证采摘机器人算法性能的可靠性,对采摘机器人的性能进行了测试,包括果实图像的识别和机器人路径规划能力. 通过测试发现:采摘机器人可有效地分割提取出成熟果实,并可完成多目标任务. 对粗糙集和遗传算法的性能进行了测试,结果发现:使用粗糙集可以大大降低所需训练种群的数目,减少平均迭代次数;增加障碍物的复杂程度后,使用粗糙集遗传算法可以明显地提高路径规划的速度,从而提高了机器人采摘作业的效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪小志		21	69	5.0	6.0
3	蔡炯		7	18	3.0	4.0