STEP-SA1400型机器人运动学建模与仿真

• 作者: 周凯汀 张裕坤 李庆 谢一首 郑力新
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 SA 1400机器人 六自由度 逆运动学 最短行程 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 智能工业与信息安全
• 页码范围: 4-7,11
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2558字
• 语种: 中文

摘要

根据STEP-SA1400型工业机器人的具体结构特点,建立了机器人的运动学方程,使用只需一次矩阵逆乘的逆解方法,求出逆解.与常规求解方法相比,此方法减少了多次矩阵逆乘带来的计算量.在解的表达式中,采用双变量正切函数以避免解的丢失.针对多重解问题,采用“最短行程”原则,选取与当前关节角度值的欧氏距离较小的解作为逆解结果.最后,使用MAT-LAB编写程序,对文中推导出的方程进行验证与仿真,实验结果证明了解的准确性和可行性.对该型机器人的运动学分析与仿真为其后的离线编程、轨迹规划等打下了基础,同时,文中的方法与思想也适用于其他关节型机器人.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑力新	华侨大学工学院	144	934	15.0	24.0
2	周凯汀	华侨大学信息科学与工程学院	62	557	11.0	21.0
3	李庆	华侨大学工学院	7	36	3.0	5.0
4	谢一首	华侨大学工学院	6	31	3.0	5.0
5	张裕坤	华侨大学工学院	4	26	3.0	4.0