一种基于视觉补偿的移动机器人地图匹配室外定位算法

• 作者: 李修云 梁山 赵聃敏
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 二维激光地图匹配 视觉补偿 粒子滤波 定位
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 页码范围: 122-128,135
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.62
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2016.12.021

摘要

在室外环境中,由于车轮打滑、里程计存在严重的累积误差,同时由于二维激光测距仪扫描到环境信息量少,在进行地图匹配时,机器人常常陷入相似或对称环境,导致定位失败.针对以上问题,在二维激光地图匹配的基础上,提出了利用单目视觉信息补偿激光信息与里程计信息的定位方法.该方法利用单目摄像机获取环境中的色块信息补偿二维激光信息;摄像机同时作为视觉里程计实时辨识车轮打滑,校正里程计的误差;最后利用粒子滤波算法融合多传感器信息.该实验利用Pioneer3-AT机器人平台在大学校园进行,实验证明该方法具有较高的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁山	重庆大学自动化学院	33	354	9.0	18.0
2	李修云		18	40	3.0	5.0
6	赵聃敏	重庆大学自动化学院	1	2	1.0	1.0