基于模糊PID的多旋翼无人机姿态控制系统设计

• 作者: 孙一力 王新华 王硕 薛亮 贾森
• 来源期刊: 电子设计工程
• 学科: 工学
• 关键词: 多旋翼无人机 自适应模糊PID 姿态控制 最优
• 年，卷（期）: 2016,（16）
• 所属期刊栏目: 计算机技术与应用
• 页码范围: 61-63
• 页数: 3页
• 分类号: TN108.4
• 字数: 2741字
• 语种: 中文

摘要

多旋翼无人机是一个欠驱动、非线性、静不稳定的被控对象。现在多旋翼无人机飞控大多数采用经典PID控制算法，经典PID控制算法[1]具有鲁棒性强，不依赖于被控对象模型，且控制算法易实现等优点。但在控制参数的调节上，需要丰富的经验，且很难达到最优的控制效果。本文针对PID参数难整定这一问题，提出了一种基于自适应的模糊PID的多旋翼无人机姿态控制方法，设计了旋翼无人机姿态控制系统的硬件和控制律的软件实现。通过试飞验证了该算法的可行性与可靠性，有效地改善了多旋翼无人机的稳定性与动态跟踪性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王新华		54	309	10.0	14.0
2	王硕		10	41	4.0	6.0
3	薛亮		2	11	2.0	2.0
4	贾森		4	34	4.0	4.0
5	孙一力		2	12	2.0	2.0