关于机器人导航目标点搜索路径模糊控制

• 作者: 姚剑敏 徐悦 林志贤 郭太良
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 路径规划 目标点深度搜索 模糊控制
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 300-304
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3935字
• 语种: 中文

摘要

研究复杂环境下机器人的安全路径规划问题.为了解决机器人模糊控制路径规划中存在的局部陷阱问题,提出一种关于机器人导航目标点搜索路径模糊控制方法.借鉴滚动窗思想建立局部环境模型,提出一种目标点深度搜索方法,以全局目标点为引导,通过在滚动窗内设置探测点,快速确定与机器人当前位置存在可行路径方向,引入合理的虚拟局部目标点,指引模糊控制完成局部路径规划.随着滚动窗和虚拟局部目标点的不断推进,完成全局路径规划.仿真结果验证了方法的可行性和有效性,在复杂环境下机器人能以合理的路径脱离陷阱区域到达目标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林志贤	福州大学物理与信息工程学院	139	647	13.0	19.0
2	姚剑敏	福州大学物理与信息工程学院	86	238	8.0	10.0
3	郭太良	福州大学物理与信息工程学院	302	1102	15.0	21.0
4	徐悦	福州大学物理与信息工程学院	2	6	2.0	2.0