一种混联机器人运动学分析与仿真研究

• 作者: 章敏凤 陈永煌
• 来源期刊: 赤峰学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 运动学 几何法 反变换法 坐标系
• 年，卷（期）: 2016,（14）
• 所属期刊栏目: 计算机科学
• 页码范围: 22-24
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1202字
• 语种: 中文

摘要

为了使工业机器人的位姿改变更加快速、灵活、工作空间更大，对一种六自由度混联机器人进行了三维建模，并根据右手法则建立了机器人各个关节的坐标系，提出了一种几何和反变换相结合的运动学求解方法，对机器人进行正运动学分析和逆运动学分析，在多解选择时，采用就近原则和逐级剔除的方法。这种结构既有旋转关节机器人的灵活性，也有了直线关节机器人的工作空间。最后用Matlab进行数据仿真，机器人在笛卡尔空间运动轨迹平滑稳定，结果证明了方法的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章敏凤		8	2	1.0	1.0
2	陈永煌		3	2	1.0	1.0