绳牵引并联机器人的关节柔顺控制研究

• 作者: 刘宏伟 梁艳阳 龚定伟
• 来源期刊: 电脑知识与技术：学术交流
• 学科: 工学
• 关键词: 绳牵引 并联机器人 柔顺控制 力反馈
• 年，卷（期）: dnzsyjsxsb_2016,（3X）
• 页码范围: 246-249
• 页数: 4页
• 分类号: TP242

摘要

绳牵引并联机器人作为一种新型并联机构,其理论研究已经日趋成熟,然而其实际运用还相对较少。为研究其关节柔顺控制,设计并搭建了三平移自由度的绳牵引并联机器人的实体模型。利用牛顿欧拉法建立其动力学模型,借助力反馈和PID控制算法对关节进行柔顺控制,通过多次力控实验,来分析PID算法对机器人关节的柔顺控制效果。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁艳阳	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	32	115	6.0	9.0
2	刘宏伟	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	32	93	5.0	8.0
3	龚定伟	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	2	2	1.0	1.0