自行小车避障的设计与实现

• 作者: 彭振华 曾丽 梁凯甲
• 来源期刊: 电脑知识与技术：学术交流
• 学科: 工学
• 关键词: 避障 路径规划 最短切线路径法 传感器
• 年，卷（期）: 2016,（4X）
• 页码范围: 257-260
• 页数: 4页
• 分类号: TP23

摘要

本文对自行小车的避障系统进行了研究,主要包括环境感知模块,中央处理模块和控制执行模块。控制算法引入人工势场法和最短切线路径法,将小车、障碍物、目标点简化为一点,在行驶过程中通过对障碍物距离及相对位置的探测,来实现局部路径规划,得出相应的避障路径,使小车顺利通过障碍物。通过对避障行为的研究,无论是软硬件还是算法,对自行小车的避障都有积极作用,具有一定的现实意义。