基于Backstepping-L1自适应控制的旋翼飞行器容错控制

• 作者: 张建业 王焯 董文瀚 解武杰
• 来源期刊: 空军工程大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 旋翼飞行器 Backstepping-L1自适应控制 容错控制 不确定性
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 航空·航天
• 页码范围: 8-13
• 页数: 6页
• 分类号: V24|TP113
• 字数: 4147字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-3516.2017.06.002

摘要

针对旋翼飞行器控制过程中存在侧风等外界干扰、飞机本身存在未建模动态等不确定性,提出了一种基于Backstepping-L1自适应控制的旋翼飞行器容错控制方法.首先,在不考虑不确定性的情况下,根据旋翼飞行器的动力学方程和运动学方程,利用Lyapunov函数方法设计了基于Backstepping控制的姿态控制律,实现了闭环系统的稳定控制,且响应快速精确.其次,考虑不确定性对系统的影响,在Backstepping控制器的基础上,通过引入自适应律和状态观测器,实现对不确定性的实时估计和系统状态的在线观测,进而设计出具有鲁棒性的L1自适应控制器,消除了不确定性的影响,实现了旋翼姿态的容错控制.再次,通过引入一个闭环稳定的自治参考系统,对所设计的L1控制器进行稳定性分析,分析表明:设计的状态观测器跟踪误差有界并收敛到0,能够准确实时地估计被控系统状态;自适应律可快速自适应于系统存在的干扰及未建模动态等不确定性;控制律可以保证系统在正常状态及存在不确定性的情况下实时跟踪引入的参考系统,且跟踪误差趋近于0,从而保证系统稳定.最后,通过MATLAB仿真对比验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	解武杰	空军工程大学航空航天工程学院	30	257	7.0	15.0
2	董文瀚	空军工程大学航空航天工程学院	75	528	12.0	19.0
3	张建业		29	263	8.0	15.0
4	王焯	空军工程大学航空航天工程学院	2	1	1.0	1.0