空间机械臂间隙影响分析

• 作者: 刘峰 张晖辉 张玉翠
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 动力学 空间机械臂 刚柔耦合 间隙
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 技术交流
• 页码范围: 54-60
• 页数: 7页
• 分类号: TH133
• 字数: 2806字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2017.06.009

摘要

为考察关节间隙和柔度对机械臂动力学行为的影响,分别建立平面二自由度和空间7自由度的机械臂刚柔耦合模型,应用ADAMS软件采用间隙铰非线性弹簧阻尼模型,考虑臂杆柔度和间隙对动力学性能的影响,对两种机构进行动力学仿真分析.分析结果表明:臂杆柔度对位移影响较小,但角速度、角加速度曲线随柔度增加波动显著增大;由于间隙的存在,关节碰撞导致机械臂运动精度、角速度与角加速度随间隙显著增大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘峰	燕山大学河北省重型装备与大型结构力学可靠性重点实验室	37	124	7.0	10.0
2	张晖辉	燕山大学河北省重型装备与大型结构力学可靠性重点实验室	22	47	3.0	6.0
3	张玉翠	燕山大学河北省重型装备与大型结构力学可靠性重点实验室	2	0	0.0	0.0