仿生粘附式尺蠖机器人设计及分析

• 作者: 叶炎茂 张耀磊 范国臣 霍明英 黄虎 齐乃明
• 来源期刊: 国际航空航天科学
• 学科: 工学
• 关键词: 空间武器 仿生 尺蠖机器人 机构建模 运动学 步态规划
• 年，卷（期）: gjhkhtkx_2017,（4）
• 页码范围: 194-211
• 页数: 18页
• 分类号: TP2

摘要

本文针对未来空间寄生武器发展的需要,提出了一种结合壁虎刚毛粘附材料和尺蠖运动形式的仿生粘附尺蠖机器人。本文首先对仿生粘附式尺蠖机器人的机构、电气系统和控制策略进行总体设计,并设计出机器人各电气元件之间的接口关系和半自主的控制策略。设计了粘附吸盘的主体结构和粘附材料结构,并完成了粘附材料的对比选型和粘附力计算。为粘附吸盘设计了3个距离传感器,并完成了基于距离传感器的粘附吸盘和目标表面的位姿解算。采用Deanvit-Hartenberg方法对仿生粘附式尺蠖机器人进行了运动学建模,并进行了机器人的步态规划,设计了机器人的“一字”步态。最后利用Adams软件搭建机器人的虚拟样机模型,对尺蠖机器人的“一字”步态进行了仿真,验证了步态规划结果的准确性。