仿生球形两栖机器人多机协同控制系统设计

• 作者: 周思培 孙阔 李一顺 李鑫 杨旭曦 程静 郭书祥 郭健
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 多机协同控制系统 球形两栖机器人 远程无线控制 XBee通信 多机协同 LabVIEW 无线通信 通信协议
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 66-71
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2520字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11991/yykj.201610007

摘要

为了实现球形两栖机器人的多机协同控制系统,利用无线控制的方式,实现上位机对多台机器人的编队控制及远程控制,从而对球形两栖机器人迸行组队完成作业规划并统一控制.通过对通信控制协议的编写,拟建立XBee通信模块与单片机之间的系统连接,并且XBee模块之间也可以迸行通信,编写串口通信协议,通过上位机对多个球形两栖机器人迸行一对多的多机协同控制.上位机采用图形化的编程软件LabVIEW给无线通信模块XBee的发射端发送控制信号,对下位机上装有XBee模块接收端的多机器人迸行协同控制.实验证明,本文设计的多机协同控制系统能对多个机器人迸行协同控制,实现不同机器人完成不同任务并协同工作的要求.