新型仿生球形两栖子母机器人系统设计

• 作者: 刘羽婷 孙珊 宋伯文 耿娜文 赖伊雯 郭书祥 郭健 陈翔宇
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 子母机器人 仿生机器人 微型子机器人 轮式驱动 球形两栖机器人 远程无线控制 XBee通信 无线控制
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 582-588
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2624字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201710025

摘要

为解决传统两栖机器人的一些突出缺点,探寻机器人领域更多的可能性.本文设计了一种新型仿生球形两栖子母机器人系统,该系统中球形两栖母机器人在陆地采用仿生四足爬行方式运动,在水下采用矢量喷水电机进行喷水推进,无噪声,增加隐蔽性,并为微型子机器人提供控制信号和能源.微型子机器人陆地采用轮式驱动,设计了可以实现水陆两栖的桨叶轮.该子母机器人系统通过XBee通信模块实现无线通信.通过进行的子母机器人的陆地和水下运动试验,验证了设计的子母机器人系统的有效性.