基于力反馈的液压足式机器人主/被动柔顺性控制

• 作者: 何玉东 柯贤锋 汪首坤 王军政 赵江波
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 液压足式机器人 冲击力 被动柔顺 主动柔顺
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 13-20
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 4594字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2017.01.013

摘要

在足式机器人运动过程中,柔顺性控制能有效减少足端触地冲击力,提高环境适应能力.被动弹簧常被用来实现机器人与环境柔性接触,但不能有效吸收剩余冲击能量.主动柔顺能够根据环境不同而调整末端刚度与阻尼,却由于冲击力作用时间很短,对执行器的响应速度有较高的要求.试验发现将主动柔顺控制与被动柔顺相结合,可弥补上述不足,并实现机器人柔顺性触地.在单液压执行器系统中验证了这种方法的有效性,将此控制策略应用在四足机器人单腿系统,得到了同样的效果.通过分析单自由度执行器系统,总结所提柔顺性控制器参数设计原则,进而为四足机器人整体柔顺性设计提供依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪首坤	北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室	46	734	15.0	25.0
2	王军政	北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室	100	1335	20.0	29.0
3	赵江波	北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室	26	329	10.0	17.0
4	何玉东	北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室	5	146	4.0	5.0
5	柯贤锋	北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室	4	30	3.0	4.0