基于IMM算法的双轮差速驱动机器人的定位算法

• 作者: 袁铸 靳果
• 来源期刊: 精密制造与自动化
• 关键词: 移动机器人 卡尔曼滤波 交互式多模型 并行滤波
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 制造业信息化
• 页码范围: 39-41,44
• 页数: 4页
• 字数: 2532字
• 语种: 中文

摘要

在移动机器人的定位系统中,卡尔曼滤波等算法对解决这种非线性、结构复杂的问题时,因定位精度不高,效果并不理想.针对二维平面中作非匀速运动的双轮机器人定位问题,提出一种基于交互式多模型算法的移动机器人跟踪定位方法,实验结果表明新方法在机器人作非匀速运动时,能够避免滤波发散,迅速地稳定下来,实现机器人的精确快速定位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁铸		24	50	5.0	6.0
2	靳果		27	56	5.0	6.0