蛇形机器人水中转弯游动仿真研究

• 作者: 刘军 单长考 卢振利 徐惠钢 李斌 波罗瓦茨·布朗尼斯拉夫 谢亚飞
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 蛇形机器人 动力学仿真 蛇形曲线 转弯游动
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 840-847
• 页数: 8页
• 字数: 2540字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2017.09-10.009

摘要

观察了自然界蛇在水中遇到障碍时的游动状态,基于V-REP动力学仿真软件搭建了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人,并在蜿蜒游动的基础上研究了其转弯游动的性能.依据蛇形曲线,拓展了生成相位调整、中心因子调整和幅值调整的转弯游动方式.分析比较了各转弯方式的优缺点,为蛇形机器人应用于实际水中转弯游动提供了技术储备和可行性验证.