基于遗传算法优化的双向垂直泊车路径规划

• 作者: 方玉杰 陈无畏 魏振亚
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 垂直泊车 路径规划 遗传算法 仿真 优化 实车试验
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 页码范围: 1325-1332
• 页数: 8页
• 字数: 5130字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2017.11.016

摘要

为了解决1段弧式垂直泊车对于泊车空间要求高的问题,本文中基于Ackerman转向原理建立了车辆前轮转向运动学模型.分析了泊车过程可能发生的碰撞问题并划分了垂直泊车起始区域,在此基础上规划了一种双向的3段弧泊车路径,并用遗传算法对规划的路径进行优化,在Matlab/Simulink中搭建仿真模型,对优化前后的路径进行仿真分析.结果表明所规划的3段弧路径能使车辆准确无误地停到目标车位,通过实车试验进一步验证了所提出的泊车路径规划方法的有效性和安全性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈无畏	合肥工业大学汽车与交通工程学院	239	4174	34.0	47.0
2	魏振亚	合肥工业大学汽车与交通工程学院	8	18	3.0	4.0
3	方玉杰	合肥工业大学汽车与交通工程学院	1	7	1.0	1.0