一种行星车视觉导航系统的立体校正算法

• 作者: 张学全 李海丰 王怀超
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 行星车 视觉导航 立体校正 基础矩阵 极线几何
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 制导、导航、控制与电子
• 页码范围: 159-165
• 页数: 7页
• 分类号: TP752
• 字数: 4267字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2017.02.007

摘要

针对行星车软着陆过程中,视觉导航系统参数变化后星面再标定难度大的问题,在传统立体校正算法基础上提出了一种适用于行星车视觉导航的弱标定立体校正算法.算法利用地面标定结果和对应匹配点进行优化计算,约束校正矩阵形式,保证了校正结果为以光心为投影点的单应变换,并进一步简化参数,降低计算复杂度.在理论上证明了算法的正确性,实验验证了算法的有效性.实验结果表明,算法校正结果与已知相机内、外参数的欧几里德校正方法性能相当,校正误差和校正畸变均较小,满足行星车视觉导航系统要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张学全	中国科学院国家空间科学中心	131	640	14.0	19.0