三维环境下基于反步法的多机器人编队控制

• 作者: 冯磊 肖伸平
• 来源期刊: 湖南工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 三维空间 人工势场法 反步法 李雅普诺夫函数 编队控制
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 69-74
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3741字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9833.2017.01.013

摘要

针对两轮式移动机器人在复杂环境下的编队控制问题,提出一种基于虚构领航法和反步法,并结合人工势场法策略的多机器人避障编队算法.首先,详细分析多机器人系统在三维空间下的编队模型,并利用空间投影方法将其映射到二维平面进行分析.其次,将运动学模型转化为链式形式,并通过正则坐标变换,将误差系统形式转换成串联非线性系统.然后运用Backstepping方法构造轮式机器人追踪系统的Lyapunov函数,设计出针对轮式机器人的轨迹跟踪控制器.再结合人工势场法避障策略,完成多机器人复杂环境下的编队任务.最后,通过多机器人轨迹跟踪的两组仿真实验,验证了所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖伸平	湖南工业大学电气与信息工程学院	56	236	9.0	12.0
2	冯磊	湖南工业大学电气与信息工程学院	2	3	1.0	1.0