仿生机器鱼位姿模糊控制研究

• 作者: 周加全 李亮 罗文广 蓝红莉 谢广明
• 来源期刊: 广西科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生机器鱼 位姿控制 模糊控制
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 17-22
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2386字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2017.02.003

摘要

仿生机器鱼处在非线性的、 时变的、 复杂的水环境中,难以建立精确的数学模型,其位姿控制成为当前的主要难题之一.为了解决这个难题,设计了一种适应的模糊控制算法,可以实时地控制机器鱼的方向和速度,通过调整方向和速度的误差两个变量,使机器鱼能够快速地、 较精确地到达目标点.在现有的水下机器人协作控制平台下,进行了机器鱼从一个目标位姿到另一个目标位姿的游动实验,结果表明该算法计算量小,显著提高了机器鱼控制的精度,证明了算法的有效性及可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李亮	北京大学工学院	52	272	10.0	14.0
2	谢广明	北京大学工学院	62	518	11.0	20.0
3	罗文广	广西科技大学电气与信息工程学院	63	340	9.0	16.0
4	周加全	广西科技大学电气与信息工程学院	6	3	1.0	1.0
5	蓝红莉	广西科技大学电气与信息工程学院	9	37	3.0	5.0