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仿生机器鱼位姿模糊控制研究
仿生机器鱼位姿模糊控制研究
作者:
周加全
李亮
罗文广
蓝红莉
谢广明
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
仿生机器鱼
位姿控制
模糊控制
摘要:
仿生机器鱼处在非线性的、 时变的、 复杂的水环境中,难以建立精确的数学模型,其位姿控制成为当前的主要难题之一.为了解决这个难题,设计了一种适应的模糊控制算法,可以实时地控制机器鱼的方向和速度,通过调整方向和速度的误差两个变量,使机器鱼能够快速地、 较精确地到达目标点.在现有的水下机器人协作控制平台下,进行了机器鱼从一个目标位姿到另一个目标位姿的游动实验,结果表明该算法计算量小,显著提高了机器鱼控制的精度,证明了算法的有效性及可靠性.
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仿生机器鱼的动力学仿真
机器鱼
动力学
推力
仿真
流体
基于事件驱动策略的多仿生机器鱼编队控制
仿生机器鱼
编队控制
事件驱动
内容分析
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相关学者/机构
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(/次)
(/年)
文献信息
篇名
仿生机器鱼位姿模糊控制研究
来源期刊
广西科技大学学报
学科
工学
关键词
仿生机器鱼
位姿控制
模糊控制
年,卷(期)
2017,(2)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
17-22
页数
6页
分类号
TP242
字数
2386字
语种
中文
DOI
10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2017.02.003
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
李亮
北京大学工学院
52
272
10.0
14.0
2
谢广明
北京大学工学院
62
518
11.0
20.0
3
罗文广
广西科技大学电气与信息工程学院
63
340
9.0
16.0
4
周加全
广西科技大学电气与信息工程学院
6
3
1.0
1.0
5
蓝红莉
广西科技大学电气与信息工程学院
9
37
3.0
5.0
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引证文献(2)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
仿生机器鱼
位姿控制
模糊控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
广西科技大学学报
主办单位:
广西科技大学
出版周期:
季刊
ISSN:
1004-6410
CN:
45-1395/T
开本:
大16开
出版地:
广西柳州市东环路268号
邮发代号:
创刊时间:
1990
语种:
chi
出版文献量(篇)
1943
总下载数(次)
0
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