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摘要:
仿生机器鱼处在非线性的、 时变的、 复杂的水环境中,难以建立精确的数学模型,其位姿控制成为当前的主要难题之一.为了解决这个难题,设计了一种适应的模糊控制算法,可以实时地控制机器鱼的方向和速度,通过调整方向和速度的误差两个变量,使机器鱼能够快速地、 较精确地到达目标点.在现有的水下机器人协作控制平台下,进行了机器鱼从一个目标位姿到另一个目标位姿的游动实验,结果表明该算法计算量小,显著提高了机器鱼控制的精度,证明了算法的有效性及可靠性.
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内容分析
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文献信息
篇名 仿生机器鱼位姿模糊控制研究
来源期刊 广西科技大学学报 学科 工学
关键词 仿生机器鱼 位姿控制 模糊控制
年,卷(期) 2017,(2) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 17-22
页数 6页 分类号 TP242
字数 2386字 语种 中文
DOI 10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2017.02.003
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 李亮 北京大学工学院 52 272 10.0 14.0
2 谢广明 北京大学工学院 62 518 11.0 20.0
3 罗文广 广西科技大学电气与信息工程学院 63 340 9.0 16.0
4 周加全 广西科技大学电气与信息工程学院 6 3 1.0 1.0
5 蓝红莉 广西科技大学电气与信息工程学院 9 37 3.0 5.0
传播情况
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
仿生机器鱼
位姿控制
模糊控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
广西科技大学学报
季刊
1004-6410
45-1395/T
大16开
广西柳州市东环路268号
1990
chi
出版文献量(篇)
1943
总下载数(次)
0
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