一种六关节机械臂的几何标定与路径规划

• 作者: 李亮 沈奇峰 王宁伟 赵仁豪
• 来源期刊: 宝鸡文理学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 D-H参数 几何标定 运动学模型 路径规划
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 47-51
• 页数: 5页
• 分类号: TH-39
• 字数: 3079字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13467/j.cnki.jbuns.2017.02.012

摘要

目的 开展RBT-6T/S03S六关节机械臂的路径规划实验,标定其运动学参数.方法 首先建立连杆坐标系,利用激光跟踪仪对末端执行器的空间位置进行几何标定,并测量计算出运动学参数;其次利用D-H方法建立运动学模型,开展机械臂路径规划的计算仿真;最后在RBT-6T/S03S机械臂系统上完成路径规划实验.结果与结论 仿真结果表明几何标定的参数值和运动学模型是正确的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李亮	宝鸡文理学院机械工程学院	11	12	3.0	3.0
2	沈奇峰	宝鸡文理学院机械工程学院	1	3	1.0	1.0
3	赵仁豪	宝鸡文理学院机械工程学院	4	4	1.0	2.0
4	王宁伟	宝鸡文理学院机械工程学院	1	3	1.0	1.0