一种新型巡检机器人的结构设计与运动学分析

• 作者: 孙琳 毛鹏枭 石鑫 高露
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 巡检机器人 结构 运动学 D-H
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与分析
• 页码范围: 33-35
• 页数: 3页
• 分类号: TH113
• 字数: 583字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2017.02.010

摘要

研究了一种新型高压输电线巡检机器人,简单介绍了机器人的机械结构.机器人的运动学模型对于实现机器人运动控制各关节的位置和变化至关重要.为了对机器人进行运动规划与控制,利用D-H分析法对机器人进行了运动学建模与分析,推倒出末端机构相对于基坐标的转换矩阵,由此获得机器人的姿态和末端操作器的位置,即实现了机器人的既定运动,为使机器人实现复杂的操作提供了准备.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高露	辽宁理工学院工程技术学院	6	8	2.0	2.0
2	孙琳	沈阳工学院工程技术学院	5	7	2.0	2.0
3	毛鹏枭	四川电子机械职业技术学院机电工程系	5	5	2.0	2.0
4	石鑫		8	11	2.0	3.0