基于集员估计的室内移动机器人多传感器融合定位

• 作者: 周波 戴先中 钱堃 马旭东
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 定位 扫描匹配 集员滤波 数据融合
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 541-550
• 页数: 10页
• 分类号: TP24
• 字数: 8003字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2017.60209

摘要

本文针对室内移动机器人的长距离实时鲁棒定位问题进行了研究,考虑到单一定位手段存在的不足,以二维扫描激光和里程计作为主要的定位设备,采用多传感器数据融合技术实现了移动机器人的精确定位.论文首先通过引入基于点-直线特征匹配的改进迭代最近邻(iterative closest point,ICP)扫描匹配方法对激光采集的环境点云信息进行迭代匹配以得到相对位姿变换估计,并推导了其估计不确定性的保守包络矩阵形式,然后通过建立定位过程和观测模型,引入扩展非线性集员滤波器作为多传感器融合方法,利用扫描匹配结果校正由里程计滑移带来的定位误差,并获取定位自身的不确定性边界估计.实验结果表明了本文所提出的室内定位方法的精度、实时性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	185	3390	32.0	48.0
2	马旭东	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	113	1213	17.0	28.0
3	周波	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	34	294	10.0	15.0
4	钱堃	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	32	259	10.0	14.0