基于栅格的移动机器人区域分解遍历算法

• 作者: 宋莉 朱宝艳 李彩虹 王小宇
• 来源期刊: 山东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 栅格 区域分解 遍历规划
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 页码范围: 13-18
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3537字
• 语种: 中文

摘要

针对不同类型障碍物提出基于栅格的区域分解方法使移动机器人实现全覆盖遍历.算法包含区域分解、子区域连接和子区域内遍历三部分.区域分解是按照凹型障碍物边缘和工作环境边界将栅格区域分解成若干个子区域.区域内遍历按照障碍物不同类型,对存在凸型障碍物的区域采用内螺旋方法,对于凹型障碍物区域采用梳状遍历方法.子区域之间通过两点法求最短路径,然后按照逆时针方向形成遍历连通图.通过MATLAB对算法进行仿真,结果验证了该算法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李彩虹	山东理工大学计算机科学与技术学院	52	271	8.0	14.0
2	宋莉	山东理工大学计算机科学与技术学院	6	17	3.0	4.0
3	朱宝艳	山东理工大学计算机科学与技术学院	3	12	2.0	3.0
4	王小宇	山东理工大学计算机科学与技术学院	4	16	3.0	4.0