基于分层栅格地图的移动机器人路径规划

• 作者: 于晓天 张俊 费雯凯 郑冰环 高秀花
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 A-Star算法 模糊控制算法 分层栅格地图 融合算法
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 系统与应用
• 页码范围: 30-36
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 2981字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2017.02.006

摘要

针对传统A-Star算法与模糊控制算法单独应用于移动机器人路径规划时各自的局限性,提出一种基于分层栅格地图并将两种算法融合的移动机器人路径规划新方法.融合后的新算法先利用A-Star算法在高层栅格地图中整体规划出一条概括性路径,再利用模糊控制算法以概括性路径中的点为导航点,在底层栅格地图中进行局部规划,从而得出最终的路径.仿真结果表明,与传统的A-Star算法与模糊控制算法相比较,新算法所规划路径距离较短且平滑可行,具有较高的品质.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张俊		7	7	2.0	2.0
2	于晓天		1	3	1.0	1.0
3	高秀花		1	3	1.0	1.0
4	郑冰环		1	3	1.0	1.0
5	费雯凯		1	3	1.0	1.0