基于DSP芯片和CAN协议通信的机器人控制器设计

• 作者: 刘赏还 杨启文
• 来源期刊: 现代科学仪器
• 学科: 工学
• 关键词: DSP CAN协议通信 机器人控制 逆运动学
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 仪器研制与开发
• 页码范围: 34-38
• 页数: 5页
• 分类号: TP23
• 语种: 中文

摘要

由于进口工业机器人控制器价格普遍偏高,大大增加了工业机器人的使用成本.针对这一现状,论文以TMS320F28335型号的DSP芯片为核心,设计了一款低成本、稳定可靠、易使用的机器人控制器.该控制器依靠DSP芯片强大的快速运算能力来执行复杂的控制算法;同时,通过CAN通信协议,实现控制器与各电机驱动器、传感器之间的数据传输.本文通过机器人控制算法的软件实验仿真和工业机器人的控制,对该控制器进行测试及使用.结果表明机器人控制建模算法在DSP上的正常运行和CAN通信的实时可靠,从而证明该控制器能够满足工业机器人的实时控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨启文	河海大学物联网工程学院	22	173	8.0	12.0
2	刘赏还	河海大学物联网工程学院	1	0	0.0	0.0